接触辅助连续体机器人

机构与实验

细长机械臂进入深腔后，既要转弯，也要承受自身和工具的负载。研究通过机构内部的接触辅助设计，提高抗扭与抗失稳能力，并建立考虑摩擦与关节约束的静力学模型。实验验证了形状估计和导航，配图记录了机器人穿过发动机叶片模型的过程。

测试条件与应用范围

叶片模型实验验证了导航与形状估计。搭载检修工具后的负载、操作精度和长期可靠性，需要进一步测试。

论文与原始资料